伺服比例閥及其在水電站的應(yīng)用
1.比例技術(shù)與伺服技術(shù)的比較
比例技術(shù)和伺服技術(shù)的主要區(qū)別是液壓控制系統(tǒng)中采用的控制元件不同。電液比例控制系統(tǒng)(含開環(huán)控制和閉環(huán)控制)采用的控制元件為比例閥和比例泵,液壓伺服控制系統(tǒng)(只含閉環(huán)控制)采用的控制元件為伺服閥。主要區(qū)別表現(xiàn)在以下幾個方面:
(1)控制元件采用的驅(qū)動裝置(電-機械轉(zhuǎn)換器)不同。比例控制元件采用的驅(qū)動裝置為比例電磁鐵(動鐵式電-機械轉(zhuǎn)換器),它的輸入電信號通常為幾十到幾千毫安,且為了提高工作可靠性和輸出力,還有采用大電流的趨勢,銜鐵輸出的電磁力大小為幾十至幾百牛頓。比例電磁鐵的特點是感性負(fù)載大、電阻小、電流大、驅(qū)動力大,但響應(yīng)低。
伺服控制元件采用的驅(qū)動裝置為力矩電動機(動圈式電-機械轉(zhuǎn)換器),其輸入電信號一般為10mA到幾百毫安,相對于比例閥而言,其電機械轉(zhuǎn)換器的輸出功率較小、感抗小、驅(qū)動力小,但響應(yīng)快。
不同的驅(qū)動裝置配用的電放大器采用不同的稱呼:驅(qū)動比例電磁鐵的控制裝置稱為比例放大器,驅(qū)動力矩電動機的控制裝置稱為伺服放大器。二者的信號調(diào)整部分是相似的,主要是功率級輸出的電流大小不同。伺服放大器功率級輸出的電流為10mA到幾百毫安,比例放大器功率級輸出的電流為幾十毫安到數(shù)千毫安。
(2)控制元件的性能參數(shù)不同。比例閥與伺服閥的性能比較,見下表。從下表中可以看出,伺服閥的性能最優(yōu),伺服比例閥的靜態(tài)特性與伺服閥基本相同,但響應(yīng)偏低(介于普通比例閥和伺服閥之間),普通比例閥(含無電反饋比例閥和帶電反饋比例閥)的死區(qū)大,滯環(huán)大,動態(tài)響應(yīng)低。
比例閥與伺服閥的性能比較
特性 類別 |
伺服閥 |
比例閥 |
|||
伺服比例閥 |
無點反饋比例閥 |
帶電反饋比例閥 |
|||
滯環(huán)(%) |
0.1~0.5 |
0.2~0.5 |
3~7 |
0.3~1 |
|
中位死區(qū)(%) |
理論上為零 |
理論上為零 |
±5~20 |
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頻寬/Hz |
100~500 |
50~150 |
10~50 |
10~70 |
|
過濾精度(ISO4406) |
13/9~15/11 |
16/13~18/14 |
16/13~18/14 |
16/13~18/14 |
|
應(yīng)用場合 |
閉環(huán)控制系統(tǒng) |
開環(huán)控制系統(tǒng)及閉環(huán)速度控制系統(tǒng) |
電液伺服閥幾乎沒有零位死區(qū),通常工作在零位附近,零位特性只應(yīng)用在閉環(huán)控制系統(tǒng)[含位置控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、力(或壓力)控制系統(tǒng)]。這類系統(tǒng)對控制精度和響應(yīng)要求特別高,應(yīng)用在如軍事裝備等對系統(tǒng)快速性有特別高要求的場合。
伺服比例閥基本沒有零位死區(qū),既可以在零位附近工作,也可以在大開口(大流量工況)下運行。
因此伺服比例閥要考慮整個閥心工作行程內(nèi)的特性。伺服比例閥主要用于對性能要求通常不是特別高的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
普通的比例閥對零位特性沒有特殊要求,它工作于開環(huán)系統(tǒng)中時,必須在比例放大器中采用快速越過死區(qū)的措施來減小死區(qū)的影響,并使之工作在大開口狀態(tài)。
(3)閥心結(jié)構(gòu)及加工精度不同。普通比例閥閥心采用閥心十閥體的結(jié)構(gòu),閥體兼做閥套。由于死區(qū)大,閥心與閥體允許的配合間隙較大,閥口臺階之間的尺寸公差也比較大,一般具有互換性。伺服閥和伺服比例閥采用閥心十閥體的結(jié)構(gòu),或者配做成組件,加工精度要求極高,不具備互換性。比例閥與伺服比例閥在結(jié)構(gòu)和加工精度的這些區(qū)別,直接導(dǎo)致價格上的差異,也是對油液過濾精度要求不同的原因。而過濾精度的不同,導(dǎo)致系統(tǒng)維護(hù)的難易程度和維護(hù)成本不同。
2.伺服比例閥的特性
伺服比例閥是采用比例電磁鐵作為電機械轉(zhuǎn)換器,而功率級滑閥又采用伺服閥的加工工藝,是比例和伺服技術(shù)緊密結(jié)合的結(jié)果。伺服比例閥閥心采用伺服閥的結(jié)構(gòu)和加工工藝(零遮蓋閥口、閥心與閥套之間的配合精度與伺服閥相當(dāng)),解決了閉環(huán)控制要求死區(qū)小的問題。它的性能介于伺服閥和普通比例閥之間,但它對油的清潔度要求低于電液伺服閥,特別適用于各種工業(yè)的閉環(huán)控制。
3.伺服比例閻在電站的應(yīng)用
某電站調(diào)速器系統(tǒng),采用德國BOSCH公司生產(chǎn)的伺服比例閥作為調(diào)速器液壓系統(tǒng)的電液轉(zhuǎn)換元件。每套調(diào)速器采用兩個伺服比例閥,兩個伺服比例閥工作時是熱備用的關(guān)系,一個為主用、一個為備用。當(dāng)主通道故障后會自動切換到備用通道,而備用通道故障時不能自動切換到主用通道,必須手動切換。
伺服比例閥有四個工位,其原理如圖55所示(從右到左分別是第一工位到第四工位)。線圈不勵磁時處于第四工位,第四工位是保護(hù)位。根據(jù)伺服比例閥的輸入、輸出特性,伺服比例閥功放板接受土10V的控制信號,經(jīng)其放大后輸出相應(yīng)的電流信號,電流信號在伺服比例閥線圈中產(chǎn)生的磁場驅(qū)動比例電磁鐵移動相應(yīng)的位移量,從而帶動伺服比例閥的閥心移動,輸出相應(yīng)的流量,輸出流量與輸入控制信號成比例線性關(guān)系。閥心移動的同時,內(nèi)置差動變壓器式位移傳感器檢測閥心位置,并將其信號反饋到比例放大器,與比例電磁鐵形成閉環(huán)位置控制。
伺服比例閥的主要特點是:
(1)動態(tài)響應(yīng)好。階躍信號的調(diào)節(jié)時間<25ms,-3dB頻寬約40~70Hz。
(2)靜態(tài)精度高。其滯環(huán),重復(fù)精度為0.1%~0.2%。
(3)采用強電流信號控制,功率大,提高了伺服比例閥的操作力,加上結(jié)構(gòu)簡單,無阻尼孔,因此抗油污能力強,提高了伺服比例閥工作的可靠性。
(4)精確制造的硬質(zhì)閥心和硬質(zhì)閥套。其軸向配合精度達(dá)到0.002mm,保證了其液壓功率級達(dá)到伺服閥所要求的零開口工作狀態(tài),以及陡峭的壓力增益特性和平直的流量增益特性。
(5)零位耗油量小,公稱流量100L/min。在10MPa壓力下泄漏量<2L/min。溫漂小,當(dāng)ΔT=40℃時,其輸出變化小于1%。
(6)內(nèi)置差動變壓器式位移傳感器檢測閥心位置,并將其信號反饋到比例放大器,與比例電磁鐵形成閉環(huán)位置控制系統(tǒng),大大提高了比例電磁鐵的動態(tài)特性。
(7) DC/DC位置檢測方式,提高了差動變壓器的響應(yīng)特性和抗干擾能力。
(8)與之配套的比例放大器采用橋式雙控高頻脈寬調(diào)制驅(qū)動電路,配合小電感電磁線圈,提高了伺服比例閥的響應(yīng)速度,并且使電磁線圈中電流升高和降低的延時基本相同,在電路上為提高伺服比例閥的頻響提供了條件。比例放大器所設(shè)置均具有PID調(diào)節(jié)功能的電流和位置兩個閉環(huán)控制回路,使伺服比例閥達(dá)到了最佳特性。