WY1.5型挖掘機(jī)液壓控制系統(tǒng)的改進(jìn)
實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的電液比例控制、液壓伺服控制及遠(yuǎn)程無線控制,可大大減輕駕駛員的重復(fù)操作勞動,把挖掘機(jī)駕駛員從傳統(tǒng)的杠桿操縱和惡劣的工作環(huán)境中解放出來?;谝陨纤枷?,把一臺WY1.5型液壓挖掘機(jī)杠桿操作系統(tǒng)改裝設(shè)計(jì)成電液比例控制的液壓系統(tǒng),并基于E1型移動車輛控制器來實(shí)現(xiàn)對整車的控制。
1.WY1.5型挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)
WY1.5型液壓挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)由油箱、三聯(lián)齒輪液壓泵(一個(gè)3mL/r、兩個(gè)8mL/r)、多路換向閥、溢流閥、節(jié)流閥、動臂液壓缸、斗桿液壓缸、鏟斗液壓缸、工作裝置偏轉(zhuǎn)液壓缸、推土鏟液壓缸、左右行走馬達(dá)、整機(jī)回轉(zhuǎn)馬達(dá)、散熱器和過濾器等組成。推土鏟供油由1個(gè)3mL/r的齒輪泵單獨(dú)完成,當(dāng)推土鏟不工作時(shí),其高壓油直接返回油箱。在整機(jī)回轉(zhuǎn)馬達(dá)控制閥后加裝一換向閥,實(shí)現(xiàn)整機(jī)回轉(zhuǎn)馬達(dá)和工作裝置偏轉(zhuǎn)液壓缸之間的油路切換控制。其余液壓系統(tǒng)為典型的雙泵、雙回路、中位回油、可合流系統(tǒng)。
2.電控液壓系統(tǒng)的改進(jìn)
(1)電液比例系統(tǒng)設(shè)計(jì)。為實(shí)現(xiàn)各機(jī)構(gòu)的電液比例控制,在不改變原有杠桿操縱系統(tǒng)功能的基礎(chǔ)上并聯(lián)一套電控系統(tǒng)。為安全起見,兩套系統(tǒng)設(shè)計(jì)成不能同時(shí)工作,在優(yōu)先級上在電控系統(tǒng)工作時(shí)杠桿操縱系統(tǒng)無法使用,而在電控系統(tǒng)停止工作時(shí)杠桿操縱自動恢復(fù)正常工作。如圖48所示,為實(shí)現(xiàn)此功能,選取兩位兩通的電磁換向閥1、2來實(shí)現(xiàn)高壓油在電控系統(tǒng)和杠桿操縱系統(tǒng)中的切換。電磁閥的控制基于軟件編程實(shí)現(xiàn),其響應(yīng)時(shí)間、響應(yīng)速度均與操作者的熟練程度沒有關(guān)系,因此選用電磁換向閥3來實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)不工作時(shí)的卸荷(回流)。電磁換向閥4用于系統(tǒng)的雙泵合流。原杠桿操縱系統(tǒng)在動臂提升時(shí),發(fā)現(xiàn)有短暫下降,然后才正常提升的現(xiàn)象。究其原因,液壓系統(tǒng)不工作時(shí)所有換向閥處于中位回油位置,泵出口處壓力處于低壓狀態(tài)。當(dāng)要提升動臂時(shí),換向閥切換到提升位置,這時(shí)泵出口與杠桿操縱閥之間的管路內(nèi)壓力仍處于低壓狀態(tài),而動臂液壓缸下腔中的液壓油要支撐整個(gè)動臂、斗桿、鏟斗及其液壓缸的質(zhì)量,具有相當(dāng)?shù)膲毫?,所以在換向閥剛剛切換到提升位置時(shí),動臂液壓缸下腔的液壓油要流向壓力低的管路系統(tǒng),表現(xiàn)為動臂早期下降;隨著齒輪泵的工作,系統(tǒng)的壓力不斷升高,當(dāng)與動臂液壓缸下腔中的壓力相等時(shí),動臂停止下降;此后,系統(tǒng)壓力逐漸高于動臂液壓缸下腔中的壓力.動臂開始提升。這個(gè)過程存在的時(shí)間很短,動臂下降的幅度也不大,但對挖掘機(jī)作業(yè)是一個(gè)不可忽視的安全隱患,所以在新的電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)中加裝了液控單向閥5以保證動臂提升的安全準(zhǔn)確。其他控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基本采用了原杠桿操縱系統(tǒng)的方案。其工作原理如圖48所示。
(2)液壓閥的選取。
1)換向閥的選取。電磁換向閥的滑閥機(jī)能如圖48所示,為O形換向閥。而控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作的直動式電磁比例閥只有通徑為6與10兩種型號可選擇。為減少液壓閥板的設(shè)計(jì)難度和加工費(fèi)用,換向閥也在通徑6與10中選取。為減少因誤操作引起線圈燒毀的損失,選用濕式可更換線圈電磁鐵。與圖48中液壓泵匹配的L375柴油機(jī)最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速小于650r/min,最高轉(zhuǎn)速為2650r/min,外特性曲線中的最低油耗點(diǎn)在1950r/min。單個(gè)齒輪泵的排量為8mL/r,可計(jì)算出換向閥1、2、3的流量都應(yīng)為5.2~21.2L/min,經(jīng)濟(jì)油耗流量為15.6L/min。換向閥4的流量是換向閥1、2、3的兩倍。根據(jù)6通徑、10通徑濕式可更換線圈電磁鐵換向閥的特性曲線,可以看出流動方向P→A、P→B,通徑6與10的換向閥在流量小于20L/min時(shí),其壓降差別不大,均在0.1~0.2MPa之間;而在流量大于20L/min后,6通徑換向閥壓降隨流量的增加升高很快。故此換向閥1、2、3選用6通徑,即3WE6A-61B/CG24N9ZSL型換向閥;而換向閥4選用10通徑,即3WElOA-31B/CG24N925L型換向閥。
2)比例換向閥的選取。該挖掘機(jī)中六個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(左行走、右行走、整機(jī)回轉(zhuǎn)馬達(dá);動臂、斗桿、鏟斗液壓缸)的控制均采用比例換向閥,比例換向閥的機(jī)能如圖47所示的E型。由于電控挖掘機(jī)的鏟斗運(yùn)動軌跡要做精確控制,所以動臂、斗桿、鏟斗液壓缸的控制選取帶閥心位置電氣反饋的4WRE型比例換向閥。左行走、右行走、整機(jī)回轉(zhuǎn)馬達(dá)采用普通型的4WRA型比例換向閥。因?yàn)閱蝹€(gè)泵的流量在5.2~21.2L/min之間,經(jīng)濟(jì)油耗流量為15.6L/min。結(jié)合液壓挖掘機(jī)的實(shí)際工作情況,行走時(shí)每個(gè)馬達(dá)基本由一個(gè)泵供油;整車回轉(zhuǎn)過程中具有較大的轉(zhuǎn)動慣量,在停止回轉(zhuǎn)時(shí)所產(chǎn)生的沖擊振動會對車輛回轉(zhuǎn)部件的使用壽命產(chǎn)生較大影響,故回轉(zhuǎn)速度不宜過大,即不宜采用雙泵合流。結(jié)合6通徑、10通徑4WRA型比例換向閥的流量、輸入值和閥壓降的特性曲線可知,在控制精度要求不高的情況下,6通徑、名義流量17L/min比例換向閥可滿足左行走、右行走及整機(jī)回轉(zhuǎn)馬達(dá)的要求,故選用4WRE6E20-10B/24N24/M型比例換向閥。由液壓挖掘機(jī)的實(shí)際工作情況可知,動臂、斗桿、鏟斗液壓缸的供油均存在雙泵合流工況,單泵供油時(shí)其控制閥的流量為5.2~21.4L/min,雙泵供油時(shí)其控制閥的流量為10.2~42.4L/min,對應(yīng)的經(jīng)濟(jì)油耗流量為15.6L/min或31.2L/min。結(jié)合分析6通徑與10通徑4WRE型比例換向閥的流量、輸入值和閥壓降的特性曲線,可以看到所有曲線都在其輸入值的30%~80%之間最為平直,線性程度好,易于實(shí)現(xiàn)精確控制,加之在實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)電液比例控制時(shí)希望在液壓閥進(jìn)出口的臺肩總壓降最小。結(jié)合以上數(shù)據(jù)與原則選取了10通徑、名義流量64L/min的比例換向閥,即4WRElOE64-10B/24ZA/M型比例換向閥。
該挖掘機(jī)實(shí)現(xiàn)了電液比例控制液壓系統(tǒng)的改造后,系統(tǒng)控制采用德國INTER
CONTROL公司的El型移動車輛控制器,開發(fā)軟件并調(diào)試成功,可近程有線遙控操作,也可按程序自動完成事先預(yù)定的動作,實(shí)現(xiàn)了原機(jī)杠桿操縱系統(tǒng)所能完成的全部功能,為實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)的遠(yuǎn)程遙控操作奠定了基礎(chǔ)。